Ntau - i} dof platform yog ib qho cuab yeej mechatronic muaj peev xwm ntawm cov lus tsa suab ntau yam. Nws cov tub ntxhais muaj nuj nqi yog sim kom muaj kev coj tus cwj pwm tsis zoo ntawm cov khoom hauv peb lub- qhov chaw nyob ntawm ntau qhov chaw ntawm cov lus tsa suab. Cov platform no tau siv dav hauv kev simulation, kev paub dhau los, kev sim ua, kev kho mob, thiab lwm daim teb. Lawv lub hauv paus ua haujlwm tau zoo nyob rau ntawm cov haujlwm tswj hwm ntawm plaub tus tub ntxhais cov qauv tsim, tswj cov tshuab, tswj hwm, thiab Kinematic qauv.
Cov Qauv Kho Tshuab: Lub cev cov cab ntawm qib ntawm kev ywj pheej
Cov qauv tshuab ntawm cov multi - dof platform yog lub zog rau lub cev rau nws txoj haujlwm. Nws feem ntau muaj ntau qhov txuas, pob qij txha, lossis hluav taws xob thooj voos kheej thiab cov lus tsa suab hauv ntau qhov kev qhia geometric. Cov doof configurations suav nrog peb dof (xws li suab, thiab yaw), rau dof raws X / Y AXES), thiab txawm ntau. Piv txwv li, Stewart platform (ib qho classic rau- dof sib zog ntawm 6 {5} precision spatial txoj hauj lwm hloov kho. Tus qauv tsim ntawm cov qauv siv tshuab yuav tsum tau sib npaug pob txha, thauj khoom muaj peev xwm, thiab ntau yam ntawm kev txo qis kev ywj pheej ntawm kev ywj pheej thiab ruaj khov.
Tsav System: Cov Tub Ntxhais Hluas Ntawm Lub Zog Cov Tswv Yim
Lub kaw lus tsav muab lub zog tsim nyog rau platform kev txav. Nws hom thiab kev ua tau zoo cuam tshuam rau lub platform cov lus teb ceev, qhov tseeb, thiab muaj peev xwm thauj khoom muaj peev xwm. Cov hau kev tsav tsheb nquag suav nrog hluav taws xob (xws li servo tsav + lub cev muaj zog lossis cov tshuab hluav taws xob zoo nkauj), thiab cua tshuab (siv cov cua compressed). Hluav taws xob tsav tau dhau los ua cov kev xaiv tseem ceeb rau niaj hnub- kev ywj pheej} kev tswj hwm qhov tseeb, txij nkawm huab cua, thiab ib puag ncig ua phooj ywg. HYDRAULIC HLAU yog tsim nyog rau cov khoom loj (xws li cov davhlau simulators), tab sis nws tuaj yeem siv tau tus roj xau thiab cov kev saib xyuas nyuaj. Kev tsav tsheb qis dua muaj cov nqi qis dua tab sis kev txom nyem los ntawm kev ruaj khov yog qhov tseeb thiab ruaj khov, ua rau nws muaj nyob hauv cov ntawv thov tsawg dua. Kev xaiv ntawm cov txheej txheem tsav yuav tsum tau txiav txim siab raws li cov kev yuav tsum tau ua raws li qhov yuav tsum tau, muaj cov kev xav tau ntawm cov xwm txheej tshwj xeeb.
Tswj system: "Lub Hlwb" ntawm cov lus tsa suab
Cov kev tswj hwm yog qhov "lub hlwb nruab nrab" ntawm multi- kev txhais cov ntsiab lus hais kom cov lus txib kom meej ntawm txhua lub tsheb. Nws cov ntsiab lus tseem ceeb muaj xws li cov sensors (xws li encoders, gyroscopes, thiab quab yuam sensors), xws li plc lossis lub computer muaj algorithmic software. Los ntawm kev sau tiag tiag - Cov ntaub ntawv tawm tswv yim siv tau siv cov qauv kev tswj hwm lossis cov qauv tswj, kom ntseeg tau tias yog cov lus tsa suab nrov rau lub hom phiaj primection. Rau rau -℃{{9} {- hartenberg parameter txoj kev) kom ua tiav kev tswj hwm cov haujlwm nyuaj. Tsis tas li ntawd, kev tswj nruab hnub tshiab feem ntau koom nrog kev ua haujlwm xws li phau ntawv qhia txog kev ua haujlwm xws li, txhawb nqa ntau yam preset, thiab lub teeb liab sab nraud.
Kinematic Modeling: Cov Fwm Namematical rau Kev Ua Haujlwm
Kinematic ua qauv muab cov theoretical hauv paus rau kev ua haujlwm ntawm ntau {{}℃{{2} {2}- kev ywj pheej platform. Nws siv cov qauv lej los piav qhia txog kev sib raug zoo ntawm lub platform lub ntsuas thiab cov lus tsa suab tsis sib haum. Cov qauv kev ua tau zoo rau pem hauv ntej suav cov nplaim hluav taws xob ntawm lub platform kawg raws li cov kev nkag mus rau txhua qhov sib koom ua ke (xws li hluav taws xob lub tog raj kheej ntev thiab lub cev muaj zog). Lub Kinematics Qauv daws cov teeb meem rov qab {}}}} ntev cov lus tau xav tau rau txhua chav tsav raws lub hom phiaj ua rau lub hom phiaj. Piv txwv li, hauv rau -℃{{9} {{{{{{} € € € € €} xis txhais lus thiab kev sib hloov. Qhov no feem ntau tau ua tiav los ntawm cov lej iteration lossis ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas. Tus qauv Kinematic muaj tseeb tsis yog teeb meem kev txhim kho platform tsim (xws li txuas Ntev thiab tseem ceeb ntawm kev tswj hwm lub zog, ua rau nws muaj qhov tseem ceeb hauv kev ua kom muaj kev cia siab.
Muaj nuj nqi nthuav dav: Los ntawm cov hauv paus rau cov ntawv thov
Raws li cov kev ua haujlwm yooj yim yooj yim, ntau - depre platform tuaj yeem nthuav dav kom tau ntsib ntau yam kev xav tau. Piv txwv li, hauv kev lom zem sib sau (xws li VR Motion Cornema), lub platform sib txuas rau kev siv lub ntsej muag thiab cov lus tsa suab nrov, me me}- amplitude txav. Hauv kev lag luam kuaj (xws li kev sib tsoo tsheb sib tsoo), lub platform yuav tsum tau tiv thaiv kev cuam tshuam ntau ntawm cov khoom lag luam thiab rov ua haujlwm heev huab. Hauv kev kho mob kho mob, qis {{- ceev, ua kom cov neeg mob hauv ceg tawv kev kawm. Cov ntawv thov cov xwm txheej tau tso siab ntau dua ntawm lub platform txoj kev ua haujlwm ntxiv rau ntawm kev siv tshuab, thiab kev sib tham sib luag, tswj, thiab qauv.
Hauv cov ntsiab lus, lub hauv paus ua haujlwm ntawm ntau - kev sib koom ua ke ntawm cov qauv qub txeeg qub teg, tsav tsheb, tswj kev ua qauv. Tsuas yog los ntawm kev ua haujlwm ua haujlwm ntawm cov qauv no tuaj yeem ua tiav, yog li kev thov kev tshawb fawb txog kev tshawb fawb, engineering, thiab cov neeg siv khoom teb. Nyob rau yav tom ntej, nrog rau kev txhim kho cov ntaub ntawv tshiab (xws li kev tswj hwm lub teeb ci), thiab hnov cov kev ywj pheej, muab cov kev daws teeb meem zoo ntxiv rau cov xwm txheej nyuaj ntxiv rau cov xwm txheej nyuaj ntxiv.
